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    机器人轮胎抓取引导应用案例分享 | LMS4000激光雷达高动态3D扫描
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      在轮胎厂的成品或半成品立体仓库中转存储过程中,轮胎的出入库都涉及大量搬运工作。随着劳动力成本上涨以及效率要求提升,这类重体力劳动都正在移交给机器。

      由于轮胎规格多样,且摆放位置并不十分严格规范,为了实现可靠高效的抓取及搬运,除了需要灵活有力的“手”(工业机器人),迅捷准确的“眼”(3D感知)也必不可少。

      对于轮胎抓取的3D感知主要有以下难点:

      大场景、大景深、高精度的检测 (货架一般长达数米,并且轮胎堆面的高度随着搬运过程有数米的变化,精度需要达到毫米级)

      高动态:检测的时效性要求高,整体检测需要在搬运间隙高速完成

      低反射率:轮胎黑色橡胶的表面对光学系统颇具挑战

     

      LMS4000是一款基于调频连续波(FMCW) 的二维激光雷达,可以获得毫米级的距离精度,是脉冲式TOF激光雷达、视觉方案的良好补充。

      600Hz的高频率、0.0833°的角分辨率,结合平移或云台摆动的扫描方式,在 0.5~5.5m景深场景的高速动态3D扫描应用上颇具优势,在此结合轮胎抓取应用案例做一个扩展分享。

      应用需求要点:

      识别不同型号轮胎的特征,引导机械手自动抓取

      货位大:长2.5m、宽1.6m、高2.7m

      同层多货位覆盖

      LMS4000应用方案的优势/客户受益

      3米距离(该案例选用了3m量程款)+70°大视野,配合导轨线性平移扫描,一套雷达即可覆盖同层多个货位。

      数据处理简单、毫米级的距离精度+高角分辨率保证高质量3D点云数据,实现依据实际3D轮廓特征适配不同尺寸型号的轮胎抓取定位。

      可检测反射率低至2% 的表面,低反射率物体(比如黑色橡胶)检测表现出色。

      点云置信度高,几乎不存在噪点。

      600Hz的扫描频率,在2m/s扫描速度下,实现了约3mm的采样间隔,保证高速动态下的点云密度,同时对工作节拍有更高的冗余。

      实际轮胎3D扫描成图

      

      具体请观看进行实际轮胎抓取的视频:

      注:视频中系统是调试状态,激光雷达的扫描速度很快,但整体的节拍还很慢。

      点击查看电子资料:


     

    状 态: 离线

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    产品目录
    供应信息

    公司名称: 广州市西克传感器有限公司
    联 系 人: 广州市西克传感器有限公司
    电  话: 020-28823600
    传  真: 020-38303350
    地  址: 广州市天河区珠江西路15号珠江城大厦18楼
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    一次不够再来一次拉丝的那种
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